机器人自动打磨技术

工业机器人在实际生产中的应用是比较广泛的，比如：上下料、焊接、加工、装配等。这需要用到的技术有智能传感、智能检测、数字化技术、信息化管理等。本文详细讲述了加工其中一个关键环节——打磨。众所周知，打磨的工作环境和非常恶劣，而且需要的条件也很多，所以，机器人打磨在工业制造过程中也越来越关键。

机器人打磨技术应用场景比较多，如：铣削加工、抛光加工、焊缝处理、铸件综合清理、去毛刺加工。和四轴、五轴加工中心相比，它们加工的内容大都是相似的，但是区别在于：四轴、五轴机属于数控机床，因此它们的加工精度会比较高，而工作范围会比较小。而打磨机器人的工作范围较大，虽然相对加工精度较低，但是通过一些手段，也是可以满足当下的加工需求的。

机器人自动打磨技术的特点有以下几点：

①智能：机器人自动识别工件形位偏差，对预设路径进行在线补偿，即机器人智能轨迹规划——这是打磨技术必须做到的，最典型的就是铸件打磨，因为铸件的表面光洁度和形状都不够好，所以它的定位精度比较差，因此需要智能来对其位置偏差进行纠正。

②感知：机器人系统除执行预设命令外，还具有“力觉”、“视觉”，为机器人加工参数在线调整提供感知信息。视觉即3D视觉，把工件的实际位置进行检测，再进行定位。

③高效：采用高速主轴配合专用刀具，提高加工效率和加工精度。

④专家库：针对不同材质、不同类型工件、不同的加工工艺建立加工工艺专家库，提高编程效率。

特鲁门大牛力控事业部专注于自动打磨力控技术的研发，其产品力控单元已多次更新迭代，获得了国家专利证书。