机器人工程师必知的工业机器人日常维护保养要点

工业机器人在制造业使用的程度在不断增加，主要使用在较为恶劣的条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，因此得到了较为广泛的认可。

但即使工业机器人的设计较规范完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有:串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。

一、工业机器人本体维护保养

1、普通维护

1)清洗机械手

定期清洗机械手底座和手臂;可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射;如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。(应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。)

2)中空手腕的清洗维护

根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。

3)定期检查

检查是否漏油;检查齿轮游隙是否过大;检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4)固定螺栓的检查

将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。

2、轴制动测试

在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。

测试方法:按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

1)运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到最大值(最大静态负载);

2)马达断电;

3)检查所有轴是否维持在原位置;

如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。

3、系统润滑加油

1)轴副齿轮和齿轮润滑加油

确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。

2)中空手腕润滑加油

中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克)，不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。

4、检查各齿轮箱内油位

各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。

5、维护周期(时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整)

1) 普通维护频率:1次/天;

2) 轴制动测试:1次/天;

3) 润滑3轴副齿轮和齿轮:1次/1000H;

4)润滑中空手腕:1次/500H;

5) 各齿轮箱内的润滑油:第一次1年更换，以后每5年更换一次。

二、系统控制柜的维护

1、维护内容

1)检查控制器散热情况

严禁控制器覆盖塑料或其它材料;控制器后面和侧面留出足够间隔(>120mm);严禁控制器的位置靠近热源;严禁控制器顶部放有杂物;避免控制器过脏;避免一台或多台冷却风扇不工作;避免风扇进口或出口堵塞;避免空气滤布过脏;控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。

2)清洁示教器

应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂;示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。

3)清洗控制器内部

应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次;须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件;清洁控制器内部前，一定要切断!

4)清洗或更换滤布

清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。

5)定期更换电池

测量系统电池为一次性电池(非充电电池);电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。(建议在上述信息出现时更换电池)电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一半(使用2各SMU单元)。

6)检查冷却器

冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件;环境湿度较大时，需检查排水口是否定期排水。

2、维护频率(时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整)

1)一般维护:1次/天;

2)清洗/更换滤布:1次/500H;

3)测量系统电池的更换:2次/7000H;

4)计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换:1次/50000H;

5)检查冷却器;1次/月。