机器人点检保养 - 月度检查

通过进行定期精度检查可以在长时间良好的状态下保持机器人的稳定性能,并可以预防事故发生和延长使用寿命。

1. 机器人本体状态确认

1.1观察机器人运行过程中各轴有无异常抖动，有无异常响声。

1.2观察机器人运行电流，和以前数据作对比，看是否有明显变大(两次数据对比需要运行同一程序时)

图1:各轴电流监控

1.3观察机器人运行程序时是否正常流畅连贯，无抓取位置不良或焊缝偏移等问题(视不同应用方式)

1.4在机器人手动状态下检查电机温度是否异常高。(注意高温)

1.5在机器人手动状态下操作TP上DEADMAN开关进行伺服上电、断电操作，查看各轴位置数据量变化。

图2:各轴位置数据

1.6检查本体电缆防护套有无损坏(恶劣环境高温烫坏或金属割伤可能)，电机接头、哈丁头有无水渍，本体平衡缸、手腕油封周围是否有异物(切削和飞溅易导致异常磨损及漏油)

图3:本体电缆表皮及防护检查

图4:本体哈丁头检查

图5:本体电机接头检查

图6:本体手腕部检查

图7:本体平衡缸拉杆检查

1.7机器人供气使用的空气压缩调压及过滤装置的压力表压力确认(0.49-0.69Mpa)(选装)

图8:空气压缩调压及过滤装置

1.8检查确认现场机器人本体使用环境整洁

2. 机器人控制柜状态确认

2.1TP电缆有无压坏破损，电缆与TP接头是否连接是否紧固。TP电缆是否过度扭曲。

图9:TP电缆及接头检查

2.2控制柜出风口是否积聚大量灰尘，造成通风不良。

图10:MATE柜进出风口

图11:标准控制柜进出风口检查

2.3控制柜内风扇是否正常转动。

图12:背板槽单元风扇检查

图13:控制柜内部风扇检查

2.4控制柜到本体电缆(RCC)是否有压坏破损，控制柜地面、走线槽内是否积水。

图14:RCC电缆走线检查

2.5TP急停按钮、控制柜面板急停按钮、外围急停按钮、安全光栅、围栏动作是否有效可靠。

图15:外围设备急停安全设施检查

2.6确认三相电源电压是否正常，测量线电压和相电压在正常范围内，接地良好。

图16:外部输入三相电源检查

2.7最后， 检查确认机器人控制柜现场环境整洁。

来源:上海发那科技术沙龙